Книга «Восстание Уота Тайлера» (1897–1901 гг.) – главный и наиболее значительный труд Петрушевского. Книга распадается на две части. Первая – меньшая по размерам – представляет собой описание восстания 1381 года, изучение восстания «в нем самом, во всей совокупности его конкретных черт». Восстание Уота Тайлера стало отправной точкой для тщательного анализа социально-экономических отношений, в которых Петрушевский искал его причины. В соответствии с этим вторая часть книги посвящена исследованию политических и, главным образом, социально-экономических условий жизни средневекового английского общества в XIII–XIV вв. Особое внимание было уделено эволюции аграрных отношений. В итоге Петрушевский приходит к выводу, что восстание является следствием разложения феодальной системы, обусловленного вторжением в манор товарно-денежных отношений. Со второй половины XIII в. в Англии начинается процесс разложения феодальных отношений, который и привел к классовой борьбе в деревне. Он первым установил различие между двумя основными программами восставших крестьян – Смитфилдской и Майл-Эндской – и дал каждой обстоятельный анализ.
Всю свою жизнь Петрушевский продолжал работать над «Восстанием Уота Тайлера», непрерывно дополняя, перерабатывая и совершенствуя свой главный и любимый труд. После первой журнальной публикации («Журнал Министерства народного просвещения») книга была трижды переиздана, каждый раз с новыми изменениями и дополнениями.
Истории Англии был посвящен и другой цикл его работ, в котором центральное место занимает его курс «Очерки из истории английского государства и общества в средние века» (1903, 4 издания). К этому циклу принадлежит также его «Великая хартия вольностей» (1903, 3 издания) и составленный им сборник документов политической истории Англии XI–XIII веков (1936). Все они были посвящены преимущественно политической проблематике, однако, для Петрушевского, подлинно научным может быть только такое изучение политической истории, которое принимает во внимание социальную основу политического развития.
В 1906 г. Петрушевский был избран ординарным профессором кафедры всеобщей истории Московского университета. Педагогическая деятельность Петрушевского не ограничивалась только университетом. Одновременно с 1906 г. он вел лекционный курс и семинарские занятия на Высших женских курсах, где в 1907–1911 гг. был деканом историко-филологического факультета.
